내시경 니티놀 수술 바늘

생검, 방사선 종자 이식, 최소 침습 적 절차 및 신경 외과와 같은 의료 관행은 바늘을 사용합니다. 로봇 및 로봇 보조 절차의 사용에 있는 발전으로, 바늘 조직 상호 작용의 연구 결과는 유명해졌습니다. 바늘을 포함하여 외과 공구의 간접적인 조작을 관련시키는 자연적인 오리피스 반투명 내시경 수술과 같은 새로운 절차는 통제와 햅틱 피드백을 모두 필요로 합니다. 최근 몇 년 동안, 바늘-조직 상호 작용관련 연구의 중요 한 부분은 고체 유연한 바늘에 왔다 (일반적으로 니 티 놀으로 만든). 이러한 연구는 강성, 마찰 및 절단에 기초한 바늘 조직 상호 작용 력에 대한 모델을 만드는 것을 목표로 모든 추정을위한 바늘 홀더의 기지에서 힘의 측정에 의존했다. 바늘에 작용하는 힘. 조직 특성의 높은 변이(동일한 장기에 대해서도) 모델링 및 파라미터 추정이 어려워지도록 합니다. 모델을 사용하는 추정 된 힘은 바늘 홀더 베이스에서 측정 된 힘에 비해 높은 변형을 가지며 오류의 근원은 분리하기 어렵다. 이러한 연구는 유연한 바늘에 대 한 바늘 편향의 추정을 관련 된 연구에 의해 보충 되었습니다. 파이버 브래그 격자(FBG) 센서는 센서를 바늘로 만든 홈으로 결합하여 유연한 바늘의 모양을 추정하는 데 사용되었습니다.

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